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车辆自动紧急刹车系统研究

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车辆自动紧急刹车系统研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-12页
第1章 绪论第12-19页
  1.1 论文研究背景和意义第12-13页
  1.2 自动紧急刹车系统关键技术研究现状第13-17页
    1.2.1 车道线检测技术研究现状第14-15页
    1.2.2 车辆检测技术研究现状第15-16页
    1.2.3 自动紧急刹车系统控制策略研究现状第16-17页
    1.2.4 目前存在问题第17页
  1.3 课题来源和主要研究内容第17-19页
第2章 车道线检测第19-29页
  2.1 逆透视变换第19-22页
    2.1.1 逆透视变换原理第19-21页
    2.1.2 用于车道线检测的逆透视标定方法第21-22页
  2.2 颜色空间转换和阈值分割第22-26页
    2.2.1 变换颜色空间第22-24页
    2.2.2 阈值分割第24-26页
  2.3 二次曲线拟合车道线第26-28页
    2.3.1 道路几何模型第26页
    2.3.2 最小二乘法拟合曲线第26-28页
  2.4 本章小结第28-29页
第3章 基于深度学习的车辆检测第29-53页
  3.1 卷积神经网络理论第29-38页
    3.1.1 神经网络结构第29-31页
    3.1.2 卷积层第31-33页
    3.1.3 池化层第33-34页
    3.1.4 激活函数第34-36页
    3.1.5 网络训练第36-38页
  3.2 目标检测原理第38-46页
    3.2.1 基于人工设计特征的方法第38-39页
    3.2.2 基于区域候选和卷积神经网络分类的方法第39-43页
    3.2.3 目标检测转化为回归问题的方法第43-46页
  3.3 深度神经网络训练第46-49页
  3.4 实际道路场景验证第49-52页
  3.5 本章小结第52-53页
第4章自动紧急刹车系统控制策略设计第53-67页
  4.1 车辆动力学模型第53-56页
    4.1.1 动力学模型建立第53-56页
    4.1.2 车辆模型和控制系统接口设置第56页
  4.2 上层控制器设计第56-59页
    4.2.1 有限状态机理论第56-57页
    4.2.2 上层控制器有限状态机建模第57-59页
  4.3 下层控制器设计和验证第59-66页
    4.3.1 信号处理模块第59-60页
    4.3.2 节气门控制和制动压力控制切换逻辑第60-61页
    4.3.3 节气门控制第61-62页
    4.3.4 制动压力控制第62-63页
    4.3.5 PID控制第63-64页
    4.3.6 下层控制器验证第64-66页
  4.4 本章小结第66-67页
第5章 自动紧急刹车系统控制策略仿真验证第67-84页
  5.1 仿真工况第67-68页
  5.2 典型工况仿真第68-79页
    5.2.1 Euro-NCAP接近静止目标测试工况第68-71页
    5.2.2 Euro-NCAP接近缓速移动目标测试工况第71-72页
    5.2.3 Euro-NCAP接近常规制动目标测试工况第72-74页
    5.2.4 Euro-NCAP接近紧急制动目标测试工况第74-77页
    5.2.5 C-NCAP中接近制动目标工况第77-79页
  5.3 基于事故重建的控制策略仿真验证第79-83页
    5.3.1 事故重建第79-82页
    5.3.2 事故场景下仿真试验第82-83页
  5.4 本章小结第83-84页
总结与展望第84-86页
参考文献第86-90页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第90-91页
致谢第91-92页
附录第92页

本篇论文共92页,点击这进入下载页面
 
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