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基于双目视觉的清洁机器人障碍检测设计与实现

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基于双目视觉的清洁机器人障碍检测设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第一章 绪论第9-15页
  1.1 课题研究的背景与意义第9-10页
  1.2 清洁机器人障碍检测系统发展现状第10-12页
    1.2.1 国外发展现状第10-11页
    1.2.2 国内发展现状第11-12页
  1.3 基于视觉的障碍检测方法研究现状第12-14页
    1.3.1 基于单目视觉的障碍检测第12-13页
    1.3.2 基于立体视觉的障碍检测第13-14页
  1.4 论文安排第14-15页
第二章 基于双目视觉的清洁机器人障碍检测系统整体方案设计第15-23页
  2.1 清洁机器人障碍检测系统整体架构第15-16页
  2.2 基于双目视觉的障碍检测系统的设计分析第16-18页
    2.2.1 双目视觉障碍检测原理第16-17页
    2.2.2 双目视觉的关键技术分析第17-18页
  2.3 清洁机器人视觉障碍检测系统的硬件平台第18-22页
    2.3.1 摄像头选型及图像处理器简介第19页
    2.3.2 图像采集模块第19-22页
  2.4 本章小结第22-23页
第三章 摄像机成像模型与立体标定第23-35页
  3.1 摄像机成像模型第23-26页
    3.1.1 参考坐标系第23-25页
    3.1.2 摄像机线型成像模型第25-26页
    3.1.3 摄像机非线性成像模型第26页
  3.2 摄像机标定方法第26-31页
    3.2.1 传统摄像机标定方法第26-31页
    3.2.2 双目摄像机标定第31页
  3.3 实验结果与分析第31-34页
  3.4 本章小结第34-35页
第四章 清洁机器人快速双目立体匹配算法研究第35-51页
  4.1 概述第35-37页
    4.1.1 双目视觉基本原理介绍第35页
    4.1.2 立体匹配中的基本约束第35-37页
  4.2 区域立体匹配算法第37-42页
    4.2.1 区域立体匹配的原理第37-38页
    4.2.2 相似性测度函数第38-39页
    4.2.3 匹配窗口的选择第39页
    4.2.4 实验结果和分析第39-42页
  4.3 用于障碍检测的实时双目立体匹配算法第42-49页
    4.3.1 多分辨率匹配第43-44页
    4.3.2 基于可变视差搜索区间的匹配算法第44-46页
    4.3.3 视差精度的相关改进措施第46-47页
    4.3.4 改进的快速区域匹配算法的实现第47-48页
    4.3.5 实验结果与分析第48-49页
  4.4 本章小结第49-51页
第五章 基于双目视觉的清洁机器人障碍检测系统第51-67页
  5.1 基于双目视觉的障碍检测方法第51-55页
    5.1.1 障碍检测方法总体设计第51-52页
    5.1.2 三维重建第52-53页
    5.1.3 过滤地面及行进路线以外干扰第53-55页
    5.1.4 图像阈值分割第55页
    5.1.5 目标障碍物信息的提取第55页
  5.2 PC平台实验结果与分析第55-61页
    5.2.1 实验环境介绍第55-56页
    5.2.2 实验结果与分析第56-61页
  5.3 双目障碍检测系统在嵌入式平台上的实现第61-64页
    5.3.1 嵌入式硬件平台的搭建第61-62页
    5.3.2 嵌入式软件平台的设计和实现第62-64页
  5.4 嵌入式平台实验结果与分析第64-65页
  5.5 本章小结第65-67页
第六章 总结与展望第67-69页
  6.1 全文总结第67页
  6.2 全文展望第67-69页
致谢第69-71页
参考文献第71-75页
作者在学期间的研究成果第75页

本篇论文共75页,点击这进入下载页面
 
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