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基于EtherCAT的工业机器人控制器通信系统设计

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基于EtherCAT的工业机器人控制器通信系统设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-16页
  1.1 课题背景及意义第8-9页
  1.2 工业机器人控制器通信系统的发展与现状第9-13页
    1.2.1 工业机器人控制器历史发展与现状第9-11页
    1.2.2 通讯总线澳门美高梅真人娱乐官网现状第11-12页
    1.2.3 通信系统的实时操作系统研究现状第12-13页
  1.3 课题来源与设计要求第13页
  1.4 后续章节安排第13-14页
  1.5 本章小结第14-16页
第二章 机器人控制器通信系统总体方案设计第16-26页
  2.1 实时以太网EtherCAT技术第16-20页
    2.1.1 实时工业以太网技术第16-17页
    2.1.2 EtherCAT协议第17-19页
    2.1.3 EtherCAT性能第19-20页
  2.2 系统需求分析及功能技术指标第20-21页
    2.2.1 需求分析第20页
    2.2.2 系统主要功能与技术指标第20-21页
  2.3 通信系统方案设计第21-25页
    2.3.1 机器人控制系统框架构建第21-23页
    2.3.2 通信系统总体方案设计第23-25页
  2.4 本章小结第25-26页
第三章 机器人控制器通信系统硬件设计第26-40页
  3.1 硬件总体方案设计第26-29页
    3.1.1 总体结构分析第26-27页
    3.1.2 Cortex-A8核心处理器介绍第27-28页
    3.1.3 总体硬件结构设计第28-29页
  3.2 硬件单元电路设计第29-38页
    3.2.1 最小系统电路设计第29-30页
    3.2.2 DPRAM电路设计第30-32页
    3.2.3 SD卡接口电路设计第32-33页
    3.2.4 通信接口电路设计第33-34页
    3.2.5 以太网接口电路设计第34-36页
    3.2.6 人机接口电路设计第36页
    3.2.7 电源管理电路设计第36-38页
  3.3 本章小结第38-40页
第四章 机器人控制器通信系统软件平台设计第40-52页
  4.1 嵌入式Linux实时系统第40-42页
    4.1.1 实时系统的选取第40页
    4.1.2 Xenomai/Linux的实现原理第40-42页
  4.2 嵌入式Xenomai/Linux实时系统搭建第42-46页
    4.2.1 系统构建准备第42-43页
    4.2.2 安装Adeos补丁和Xenomai第43-46页
  4.3 Xenomai/Linux实时系统测试第46-50页
    4.3.1 移植正确性验证第47-48页
    4.3.2 实时性测试第48-50页
  4.4 本章小结第50-52页
第五章 机器人控制器通信系统软件设计第52-72页
  5.1 通信系统整体软件设计第52-53页
  5.2 DPRAM驱动程序设计第53-57页
  5.3 自定义通信协议设计第57-58页
    5.3.1 DPRAM传输格式设计第57页
    5.3.2 RS232澳门美高梅真人娱乐官网层通信协议设计第57-58页
  5.4 EtherCAT协议栈移植第58-64页
    5.4.1 EtherCAT主站需求分析第58-59页
    5.4.2 SOEM协议栈介绍第59-60页
    5.4.3 机器人控制协议实现第60-64页
  5.5 以太网通信程序设计第64-67页
  5.6 SD卡存储程序设计第67-68页
  5.7 解释器程序设计第68-70页
  5.8 本章小结第70-72页
第六章 机器人控制器通信系统测试第72-80页
  6.1 系统测试方案设计第72-74页
  6.2 与EtherCAT从站通信测试第74-76页
  6.3 与示教器通信测试第76-79页
  6.4 本章小结第79-80页
第七章 总结与展望第80-82页
  7.1 论文工作总结第80页
  7.2 回顾与展望第80-82页
致谢第82-84页
参考文献第84-88页
研究生阶段研究成果及发表学术论文情况第88页

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