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水下机器人的地图构建及路径规划研究

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水下机器人的地图构建及路径规划研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第7-16页
  1.1 研究背景及意义第7-8页
  1.2 研究现状及发展动态分析第8-14页
    1.2.1 水下机器人方面第8-9页
    1.2.2 机器人的定位与地图构建第9-11页
    1.2.3 机器人路径规划方面第11-14页
  1.3 本文主要研究内容第14-15页
  1.4 本文主要特色和创新第15-16页
第二章 水下机器人定位及地图构建第16-31页
  2.1 离散卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波定位第16-19页
    2.1.1 线性最优滤波—离散卡尔曼滤波器定位第16-17页
    2.1.2 非线性最优滤波-扩展卡尔曼滤波器定位第17-19页
  2.2 SLAM算法系统模型构建第19-21页
  2.3 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM算法第21-25页
    2.3.1 数学模型第21-22页
    2.3.2 算法模型第22-25页
  2.4 对基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法的改进优化第25-29页
    2.4.1 观测数据稀疏化第26-28页
    2.4.2 特征模型具体化第28-29页
  2.5 仿真验证第29-30页
  2.6 本章小结第30-31页
第三章水下机器人的路径规划第31-38页
  3.1 快速扩展随机树算法第31-33页
    3.1.1 基本的快速扩展随机树算法描述第31-32页
    3.1.2 快速扩展随机树算法性能分析第32-33页
    3.1.3 相关改进算法介绍第33页
  3.2 基于辅助路径的快速随机树算法第33-35页
  3.3 仿真验证第35-37页
  3.4 本章小结第37-38页
第四章 物理样机与实验验证第38-60页
  4.1 水下机器人实验平台第38-45页
    4.1.1 硬件系统总体设计第38-41页
    4.1.2 通信模块第41页
    4.1.3 上位机软件设计第41-45页
  4.2 实验验证第45-59页
    4.2.1 实验环境第45-46页
    4.2.2 地图构建第46-56页
    4.2.3 路径规划第56-59页
  4.3 本章小结第59-60页
第五章 总结与展望第60-62页
  5.1 总结第60页
  5.2 展望第60-62页
参考文献第62-67页
作者简介第67-68页
致谢第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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