教育论文网

Tripod并联机器人的运动分析与控制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
Tripod并联机器人的运动分析与控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第7-15页
  1.1 选题背景与意义第7-9页
  1.2 国内外并联机器人澳门美高梅真人娱乐官网现状第9-10页
  1.3 国内外研究现状及发展趋势第10-13页
    1.3.1 研究现状第10-12页
    1.3.2 发展趋势第12-13页
  1.4 本文主要研究内容第13-14页
  1.5 本文创新点第14-15页
第二章 Tripod并联机器人运动学与动力学分析第15-25页
  2.1 Tripod并联机器人机构简述第15-16页
  2.2 机器人运动学分析第16-21页
    2.2.1 坐标系的建立第16页
    2.2.2 运动学反解分析第16-18页
    2.2.3 运动学正解分析第18-20页
    2.2.4 运动学模型分析验证第20-21页
  2.3 机器人动力学分析第21-24页
    2.3.1 机器人结构简化第21-23页
    2.3.2 动力学模型的建立第23-24页
  2.4 本章小结第24-25页
第三章 Tripod并联机器人工作空间分析及轨迹规划第25-37页
  3.1 奇异性分析第25-27页
    3.1.1 雅可比矩阵第25-26页
    3.1.2 奇异位形第26-27页
  3.2 机器人工作空间分析第27-29页
    3.2.1 工作空间的约束分析第27-28页
    3.2.2 实际工作空间求解第28-29页
  3.3 Tripod并联机器人的轨迹规划第29-36页
    3.3.1 笛卡尔空间的直线插补算法和圆弧插补算法第30-32页
    3.3.2 笛卡尔空间的运动轨迹规划第32-35页
    3.3.3 机器人门字形路径规划第35-36页
  3.4 本章小结第36-37页
第四章 Tripod并联机器人模糊自适应控制设计第37-63页
  4.1 模糊控制策略第37-40页
    4.1.1 模糊控制策略分析第37-38页
    4.1.2 模糊控制器的设计第38-40页
  4.2 模糊自适应控制策略第40-43页
    4.2.1 间接模糊自适应控制第41-42页
    4.2.2 直接模糊自适应控制第42-43页
  4.3 机器人模糊自适应控制设计第43-53页
    4.3.1 控制器的设计第43-46页
    4.3.2 系统稳定性分析第46-47页
    4.3.3 基于S函数建立机器人仿真模型第47-49页
    4.3.4 模糊自适应控制仿真实验第49-53页
  4.4 模糊自适应控制策略与模糊控制策略对比分析第53-57页
  4.5 参数变化对机器人轨迹跟踪控制的影响第57-62页
  4.6 本章小结第62-63页
第五章 总结与展望第63-65页
  5.1 论文工作总结第63页
  5.2 展望第63-65页
参考文献第65-69页
致谢第69-70页
作者攻读硕士学位期间获得成果第70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
Tripod并联机器人的运动分析与控制
多目标微分进化算法及其在数据聚类
电站水调三维可视化系统设计
基于神经网络算法补偿的红外CO_2气
“全面二孩”政策下人口年龄结构变
基于不确定变量的数据包络分析建模
结构转换理论指导下的科技文本长句
习近平对党的群众路线的创新发展研
习近平命运共同体思想的三大场域探
习近平新时代中国特色社会主义动力
天长市气象灾害应急管理体系建设研
新时代领导干部法治思维的培养研究
江苏海外高端人才集聚理论与政策研
民国时期科普资源开发与利用研究
南京市六合区初等教育资源配置的公
互联网时代高校思想政治教育对策研
基于DSP的有源降噪耳机系统设计与研
多频段频率选择表面FSS的设计与实现
非线性多芯光纤的调制不稳定性研究
波导—光栅共振结构增强单层非掺杂
圆/线极化变换天线罩的设计与澳门美高梅真人娱乐官网
近场赋形阵列天线的优化设计
基于时频分析的雷达信号脉内调制识
MIMO信道基础理论及澳门美高梅真人娱乐官网分析
雷达目标检测跟踪一体化技术研究
栏 目 导 航
 
 
Tripod并联机器人论文 运动学论文 工作空间论文 模糊自适应控制论文 轨迹跟踪论文
版权申明:目录由用户提供,www.amerciasstyle.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved

澳门美高梅真人娱乐官网