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智能车速度规划及路径跟踪控制方法研究

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智能车速度规划及路径跟踪控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-23页
  1.1 课题研究背景和意义第11-12页
  1.2 智能车国内外研究综述第12-18页
    1.2.1 国外研究现状第12-15页
    1.2.2 国内研究现状第15-18页
  1.3 智能车横纵向控制的关键技术第18-20页
    1.3.1 路径跟踪的关键技术第18-19页
    1.3.2 纵向控制的关键技术第19-20页
  1.4 研究内容及结构安排第20-23页
第2章 智能车体系及底层控制系统设计第23-37页
  2.1 引言第23页
  2.2 智能车体系结构第23-24页
  2.3 智能车传感器第24-28页
  2.4 智能车底层控制系统设计第28-35页
    2.4.1 纵向控制系统设计第28-33页
    2.4.2 转向控制系统设计第33-35页
  2.5 本章小结第35-37页
第3章 智能车路径跟踪控制第37-63页
  3.1 引言第37页
  3.2 车辆动力学和运动学模型第37-41页
    3.2.1 车辆动力学模型第37-39页
    3.2.2 车辆运动学模型第39-41页
  3.3 常用路径跟踪算法概述第41-44页
    3.3.1 纯跟踪算法第41-42页
    3.3.2 斯坦利算法第42页
    3.3.3 环形预瞄法第42-43页
    3.3.4 模型预测算法第43-44页
    3.3.5 常用路径跟踪算法总结第44页
  3.4 基于纯跟踪算法的路径跟踪控制器设计第44-51页
    3.4.1 改进的预瞄距离确定方法第45-46页
    3.4.2 改进的预瞄点确定方法第46-51页
  3.5 路径跟踪仿真实验第51-61页
    3.5.1 仿真平台设计第51-58页
    3.5.2 仿真实验与分析第58-61页
  3.6 本章小结第61-63页
第4章 智能车速度规划与速度控制第63-95页
  4.1 引言第63页
  4.2 车辆纵向动力学模型第63-67页
  4.3 梯形速度规划控制器设计第67-81页
    4.3.1 梯形速度规划算法第68-73页
    4.3.2 梯形速度规划算法分析与改进第73-74页
    4.3.3 动态障碍物的梯形速度规划算法第74-81页
  4.4 速度跟踪控制器设计第81-84页
    4.4.1 速度跟踪控制器性能要求第81-82页
    4.4.2 速度跟踪控制算法第82-84页
  4.5 速度规划和控制仿真实验第84-92页
    4.5.1 速度控制仿真实验第84-86页
    4.5.2 速度规划仿真实验第86-92页
  4.6 本章小结第92-95页
第5章 智能车控制软件与实车实验第95-111页
  5.1 智能车控制软件设计第95-102页
    5.1.1 控制软件功能设计第95-97页
    5.1.2 控制软件的数据通信第97-101页
    5.1.3 控制软件的规划决策第101-102页
  5.2 实车实验第102-108页
    5.2.1 路径跟踪实验第102-105页
    5.2.2 速度跟踪实验第105-107页
    5.2.3 速度规划实验第107-108页
  5.3 本章小结第108-111页
结论与展望第111-113页
参考文献第113-117页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第117-119页
致谢第119页

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